Prva godba na pihala je bila v Kranju ustanovljena 7. avgusta 1898, v okviru gasilskega društva in na pobudo knjigarnarja Karla Floriana in Rajka Sušnika, gostilničarja »Pri Puščavniku«. Poimenovali so jo Godba prostovoljne požarne brambe Kranj, štela pa je 27 ali 28 godbenikov. Ti so poleg klasičnih promenadnih nastopov izvajali tudi podoknice in še danes nepogrešljivo prvomajsko budnico.

Godba se je hitro uveljavljala in dosegla zavidljive uspehe, vendar so klerikalno-liberalni spori leta 1902 povzročili, da so godbo izključili iz gasilskega društva. S pomočjo meščanov so nato leta 1903 ustanovili novo društvo z imenom Meščanska godba Kranj. V začetku 20. stoletja se je njena kvaliteta tako dvignila, da so jo vabili na nastope po celi Gorenjski. Žal pa je potem leta 1908 zaradi političnih sporov spet razpadla. 
Dve leti kasneje, leta 1910, je ponovno oživela v okviru Prostovoljne požarne brambe Kranj kot Društvo Godba prostovoljne požarne brambe Kranj. Društvo je razen v vojnih letih uspešno delovalo do leta 1923, ko so se godbeniki zaradi splošne gospodarske in notranje krize razšli. 
Ponovno jih je zbral dekan Matija Škerbec in leta 1928 ustanovil t. i. Škerbčevo godbo, uradno pa Kranjsko godbo pri Prosvetnem društvu Kranj. Leta 1932 oblast delovanje godbe prepove, njenega predsednika pa zapre. 
Leta 1933 je bilo nato ustanovljeno Kranjsko glasbeno društvo, v okviru katerega je vse do razpada Kraljevine Jugoslavije leta 1941 delovala tudi godba. To društvo je v obdobju med obema vojnama doživelo tudi svoje do tedaj največje uspehe. V tistem času sta v orkestru igrala Gašper Puhar in Franc Markič, dirigent je bil Ivo Gruden, zelo tesno so z društvom sodelovali tudi kapelnika Smetana in Jože Pavlič, sponzor Franc Holzhaker, pokrovitelj in kranjski dekan Matija Škerbec idr. 
Med drugo svetovno vojno godba ni delovala, njeni člani pa so poskrili ves notni material in inštrumente. Leta 1945 so ponovno zbrani godbeniki v okviru kulturne sekcije Mestnega odbora OF Kranj ustanovili Godbo občinskega sindikalnega sveta Kranj. Iz prostorov na Pungartu (stavba današnje Glasbene šole Kranj) so se preselili v pritličje Delavskega doma, kjer dvakrat tedensko vadijo še danes. 
Orkester se je nato leta 1948 preimenoval v Godbeno sekcijo KUD France Prešeren, leta 1962 zaradi tesne povezave z mestom Kranj v Društvo Pihalni orkester občine Kranj, leta 1995 pa zaradi spremembe zakona o lokalni samoupravi in ustanovitvi Mestne občine Kranj v današnje Kulturno društvo Pihalni orkester Mestne občine Kranj. 

V prvih 100 letih delovanja so v zasedbah orkestra prednjačili moški godbeniki, saj je poleg preko 200 godbenikov skupno v tem obdobju sodelovalo le 31 deklet. Od praznovanja 100. rojstnega dne leta 1998 obe številki strmo naraščata - predvsem število deklet, ki se danes v orkestru že izenačuje s številom moških kolegov. 

Kljub temu, da se v zadnjih letih zasedba orkestra neprestano spreminja in da veliko članov pri orkestru vztraja le nekaj let, uspemo med njimi najti tudi nekaj takih, ki so orkestru zvesti že vsaj eno, če ne celo več desetletij.